O Centro de Bem-Estar Social de Queluz teve a sua génese na Comissão de Melhoramentos de Queluz, inaugurada em 4 de agosto de 1942. Promovendo a cooperação entre a população e as entidades oficiais – locais e nacionais – a comissão tinha como objetivo a melhoria das condições de vida dos habitantes da, então, freguesia de Queluz, nas mais variadas áreas, mas sobretudo no apoio a crianças e jovens.

Em cumprimento desse desígnio e após a cedência de um terreno, por parte do Conde Almeida Araújo, foi instalado na alameda com o mesmo nome, um parque infantil.

Em 1955, ao primitivo parque infantil foi anexada uma sala de ocupação de tempos livres, para 25 crianças, filhas de mães trabalhadoras.

Em 1959, como reconhecimento do excelente trabalho realizado pela Comissão de Melhoramentos de Queluz, a Direção Geral de Fazenda Pública cedeu à Comissão um outro terreno, sito na rua Paulo Reis Gil, com vista à instalação de um novo parque infantil.

Entre 1959 e 1972, a Comissão de Melhoramentos de Queluz diligenciou no sentido de obter autorização oficial e apoios que permitissem transformar o projeto existente noutro de maior impacto social – a criação de uma creche / jardim-de-infância.

Face à envergadura do projeto a que se propunha, tornava-se necessário dotar a Comissão de Melhoramentos de Queluz de uma estrutura e natureza jurídica diferentes.

Assim, em 9 de dezembro de 1972 é constituído o Centro de Bem-Estar Social de Queluz, com a natureza jurídica de Associação e cujos primeiros estatutos foram publicados no Diário do Governo de 2 de janeiro de 1973, como Instituição Particular de Solidariedade Social, sem fins lucrativos e, mais tarde, como Instituição de Utilidade Pública.

Após vicissitudes várias, em novembro de 1980 ficou concluída a construção do Complexo Infantil, agora denominado Equipamento “Sol Dourado”, inaugurado já durante o ano de 1981, com as respostas sociais  Creche, Educação Pré-Escolar e Atividades de Tempos Livres (ATL).

Em 1996, na sequência da constituição da Comissão de Acompanhamento do Programa Especial de Realojamento (PER) no Pendão, o Centro de Bem-Estar Social de Queluz é convidado, pela Câmara Municipal de Sintra, para gerir o futuro Equipamento de Apoio à Infância do Pendão, sito na rua Padre António Vieira, cuja construção ficou concluída em dezembro de 1998.

Em janeiro de 1999 iniciaram-se as atividades de Creche e ATL e de Educação Pré-Escolar a 1 de março do mesmo ano, no Equipamento denominado “Céu Azul”.

Desde a criação do CBESQ, e, não obstante estar estatutariamente prevista a prestação de apoio social a idosos, só em 1995, com a aquisição de um terreno na rua D. Fernando II, foi possível dar início a diligências com vista à concretização desse objetivo, que culminaram com a construção do Complexo de Apoio ao Idoso e à Família.

Foi inaugurado em novembro de 2001, com a resposta social de Centro de Dia e em maio de 2002, com a resposta social de Estrutura Residencial para Pessoas Idosas.